ICRA2019热闹开幕 视觉自监督学习机器人获最佳论文 李飞飞组触感 (icra2024)
雷锋网 AI 科技评论按：机器人与自动化国际会议 ICRA 2019 近日正如火如荼地在加拿大蒙特利尔召开。作为展示机器人设计方案以及控制算法的顶级学术会议，ICRA 相比 ICML、ICLR 之类的机器学习会议要更加务实，一方面理论发现要有可用的实现，另一方面自然是「能够在真实机器人上发挥效果」是非常重要的评判标准。这也让 ICRA 会议的前前后后都非常热闹，不仅投稿阶段组委会会鼓励作者们在投稿论文时附上一个展示视频，大会现场也随处可见各种各样的机器人。
以及，2020 年的 ICRA 将于 5 月 31 到 6 月 4 日在法国巴黎举行。
卡耐基梅隆大学计算机科学及机器人学教授的主题演讲「拥抱失败」（embracing failure）让许多听众产生了共鸣，许多人都拍下了这张极富教育意义的 PPT：
除了全体演讲的大厅现场，展区内的机器人也带来了很多乐趣。比如下面几个。
MIT Cheetah（猎豹）机器人和波士顿动力 Spot Mini 机器人共同起舞。
Independent Robotics 的多地形机器人 Aqua。
传鸡蛋 —— 可以说是很高的运动控制水平了。
还有很多其它机器人，在现场的参会者一定看得玩得津津有味。
在当地时间 5 月 22 日下午的颁奖环节上，ICRA 组委会颁发了多项论文奖。
ICRA 会议的传统是有许多细分项目的论文奖，目前雷锋网 AI 科技评论了解到，今年获得最佳大会论文奖（Best Conference Paper Award）的是来自斯坦福大学李飞飞组的《Making Sense of Vision and Touch: Self-Supervised Learning of Multimodal Representations For Contact-Rich Tasks》（理解视觉和触觉：在具有丰富接触的任务中进行多模态表征的自监督学习，）。
论文摘要：在非结构化的环境中进行带有丰富触觉接触的控制任务一般都同时需要利用触觉反馈和视觉反馈。然而，想要得到一个可以同时利用触觉、视觉这两种具有完全不同特性的信号模态的机器人，为它手工设计一个控制器可不是一件容易的事情。虽然深度强化学习已经能够根据高维度输入成功地学习到控制策略，但这些方法通常都样本效率太低，难以部署在真实的机器人上。在这篇论文中，作者们使用了自监督学习方法为机器人传感器的输入学习紧凑且多模态的表征，学习到的表征也就可以用来提高控制策略学习的样本效率。作者们在多种钉子形状、配置、孔间隙的条件下测试了机器人执行摁钉子任务的表现，机器人不仅有良好的适应能力，而且对外部干扰具有鲁棒性。作者们也同时展示了模拟器中的机器人和真实机器人上的表现。
摁钉子任务中 z 轴（高度）方向的力传感器读数以及不同时刻对应的视觉观察画面如上图所示。整个过程在以下 6 个状态之间变化：(1) 机械臂在空间中自由运动；(2) 接触到盒子；(3)(4) 找准钉子的过程中在盒子表面滑动，传感器读数体现了不同的动态特性；(5) 对准后，机器人用力把钉子塞进洞里 (6) 成功送入后力量逐渐减小。
自监督多模态表征学习系统的神经网络架构框图。网络的输入来自三个不同的传感器：RGB 图像传感器，力-扭矩传感器读数（每 32ms 一次），以及机器人手臂末端位置和速度。网络会把数据编码并集成到一个多模态表征中，然后基于这个表征学习带有丰富的触觉能力的运动控制器。这个表征学习网络是通过自监督学习端到端地训练的。
项目主页：（有展示视频）
论文地址：
另外，获得最佳机械和设计奖（ICRA2019 Best Paper Award on Mechanisms and Design）的论文是《Development and Experimental Validation of Aerial Vehicle With Passive Rotating Shell on Each Rotor》（在每个驱动器上都有被动旋转翼的空中交通工具的开发和验证，）。其它的论文奖我们在持续了解中。
近期我们的其它报道文章中也介绍了多篇 ICRA 2019 接收论文，感兴趣的读者欢迎点击阅读。
更多后续报道请继续关注雷锋网 AI 科技评论。
版权文章，未经授权禁止转载。详情见 转载须知 。
本文地址： /article/bcc0b17db26c28ed11de.html
懒人听书是4.8亿用户选择的综合性有声阅读交流平台。热门IP入驻，知名主播云集，原创小说、经典文学、海量精品栏目共筑有声阅读生态圈，解放双眼，畅听世界
新浪科技重要栏目之一，国内外互联网行业动态权威报道，关注中国互联网发展中的企业、人和事件。
信手游下载站专门为手游玩家们免费提供各种不同类型的手游资源下载，无论是最新上线的还是现在市面上非常火爆的手游在信手游下载站全都应有尽有，本站还贴心的为玩家们准备了多种类型的手游排行榜，绝对满足玩家们的不同喜好，想要快速下载绿色无毒免费手游，那就赶快收藏信手游下载站吧。
LOL网址导航网是专业的上网导航网站,精心收录各类优质热门网站信息,同时提供天气、快递、违章等各种生活便民查询工具网址,为您提供安全便捷的上网导航服务,现已被众多网友设为上网主页,网址导航大全首选LOL网址导航.
LOL网址导航网是专业的上网导航网站,精心收录各类优质热门网站信息,同时提供天气、快递、违章等各种生活便民查询工具网址,为您提供安全便捷的上网导航服务,现已被众多网友设为上网主页,网址导航大全首选LOL网址导航.
商盟，中小企业提供应用服务提供商。数字化工厂，数字化营销，一站式数字化解决方案。
公司主导产品为“可移动银行营业亭”、“ATM智能防护舱”、“防弹型联动互锁安全门”及其他银行临时网点产品，银行整体柜台、防尾随联动互锁安全门、银行自助设备防护舱、成品柜台,美标临时移动银行网点在业内收到好评。
深圳市莱雷科技发展有限公司专注于合金分析仪、矿石分析仪、LIBS光谱仪、手持式光谱仪、伊诺斯光谱仪、金属镀层测厚仪、稀土元素分析仪、手持ROHS分析仪、手持式金属元素检测仪、气相色谱质谱GCMS联用仪、土壤重金属含量快速检测仪、304316不锈钢材质检验仪器等业务，为企业提供赛谱司、伊诺斯、奥林巴斯Olympus、Niton三元催化器检测、土壤重金属含量快速检测仪、扫描电镜等技术支持。产品畅销上海、苏州、广东等全国各地。
青岛佳浩机械有限公司作为最早的青岛铸造机械厂主要生产钢结构抛丸机,钢管抛丸机,悬链抛丸机等抛丸机设备,网址:www.qdjiahaojixie.com
天津奥漫优悦科技有限公司是我国首家专业研发智能康复系列产品的国家级高新技术企业,主要服务于儿童康复领域,提供肢体协调训练、感觉统合训练、音乐训练、多感官训练、引导式训练等。
李维斯(Levis)牛仔裤爱好者论坛给喜欢levis的人们一个讨论学习的地方.
东莞市品进电子有限公司为迷你震动开关,小型轻触开关,侧柄拨动开关,直柄按键开关,DC电源插座开关,自锁按键开关,四档正拨电子开关生产厂家
要闻提示1.微软被曝将中国AI团队集体打包去美国，涉及数百人，内部人士，部分员工确实收到调动，不影响国内运营，官方最新回应2.华为手机利润率高于行业平均水平，外媒曝光华为销售策略，多建旗舰店、排他性条款3.字节跳动发布豆包大模型，价格比行业便宜99%，大模型价格进入，厘时代，4.vivo成为首批适配Android15的厂商，谷歌宣布为...。
刚过去的周一，可谓是一瓜刚落，一瓜又起，头部主播薇娅，真名，黄薇，，因偷逃税在2019年至2020年期间，通过隐匿个人收入、虚构业务转换收入性质虚假申报等方式偷逃税款6.43亿元，其他少缴税款0.6亿元，依法对黄薇作出税务行政处理处罚决定，追缴税款、加收滞纳金并处罚款共计13.41亿元，回忆一下今年上半年，郑爽被爆天价片酬，号称，日薪...。
欢迎收看24年11月22日的手机CMOS速查，天梯，爱搞机官网链接https，www.igao7.com，admin，article，update，id，129064为不定时更新版本，统一为此篇为准，CMOS图像传感器，是手机拍照，录像最核心的部件，顶流厂商就索尼、三星、豪威3家，但CMOS型号众多，加上索尼和三星都是命名鬼才，...。
发表在综合交流大区2018，12，1922，12激光电视是一个系统，投影是一个产品家用大屏幕显示系统，按照每平米显示面积的成本计算，投影技术的优势几乎是其他各种显示技术的10倍以上，越大越便宜——这是对投影产品在家用市场的，钱途，最精妙的描述，科普，我们为何叫激光电视，而不是投影但是，传统家用投影机也有两个让消费者很烦心的地方，第一是...。
发表在综合交流大区2024，1，1115，20如今投影仪成为不少家庭的选择，其中更是不少用户选购投影仪的目的就是大屏玩游戏，那么在2024年该如何选购合适的游戏投影仪呢，下面就分享2024游戏投影仪怎么选的选购指南，让大家可以可以轻松选购游戏投影仪，一、2024游戏投影仪怎么选1.投影画质如果是游戏投影仪，那么画质展现是相当重要的，首...。
财联社11月12日，编辑牛占林，很多人工智能，AI，迷信家和初创公司以为，经过参与更少数据和算力来扩展以后模型，以继续改良AI模型的方法正在走到止境，因此，像OpenAI这样的AI公司正在寻求经过开发新的训练技术来克制以前面临的应战，这些技术更像人类的思索形式，自风行环球的聊天机器人ChatGPT颁布以来，科技公司都是经过参与更少数据...。
我于6.22把烈焰红筋膜枪寄到SKG公司去培修，并支付75元的培修费来改换电池，但该公司告知没有电池，可以改换一台全新的海外版服务器，问及要求有外壳塑封包装以及服务器质保两年，均给我回答是可以的，在此状况下，我改换了服务器，然而运上来以后发现，1.外壳无塑封包装；2.该公司说机器是海外版，但零件与标识标签及盒子上并......。
如下，网址，形容，一个优质的电子书资源收费下载网站，网站格调繁复慷慨；电子书类型涵盖历史传记、人文社科、励志成功、经济治理、学习教育、生存时兴、英文原版，2、鸠摩搜查网址，形容，一款弱小的搜查神器，只需在网站中输入你要查找的书名，就会显示关系书籍的内容列表，点击合乎自己要求的就可以找到下载模式，3、我的小书屋网址，形容，一个号称最新最...。
长城C50的油耗在八九个左右，只管不算高，但也不算低，形成油耗高的要素有很多，以下是几个经常出现的要素，1.轮胎气压无余假设车辆内行驶期间内滑行距离显著缩短，说明轮胎气压无余，这会造成燃油消耗参与，因此，咱们应该审核轮胎气压能否合乎规范，及时为轮胎短缺气，2.轮胎磨损重大假设轮胎磨损重大，就会经常产生打滑现象，参与油耗，此时，咱们须要...。
你好，有手机新浪网、网络、搜狐、网易、凤凰网等等，这些都是资讯类的，还有3G、天网等下载网站，你可以在手机上装置UCWEB或许QQ手机阅读器，外面有网址导航，各种手机网站包罗万象，手机阅读器哪个好用.手机上网，用得最多无非是阅读网页看资讯，逛社区等，这个时刻咱们就须要一款给力的网页阅读器介绍软件，UC阅读器用户经常使用数量最多的手机阅...。
jadx是一款功能十分强大的安卓APK逆向工具，能够帮助用户学习JS逆向或者安卓逆向，通过这款软件能够学习掌握逆向技术
U盘装系统（GHOST安装）视频教程,用U盘在PE下装系统视频教程（GHOST版）,您可以免费下载。
罗技鼠标键盘驱动(logitechsetpoint),罗技鼠标LogitechSetpoint驱动，是一款几乎包含了当下所有罗技鼠标的驱动程序，所以这个驱动包有点大,您可以免费下载。
U盘装系统（GHOST安装）视频教程,用U盘在PE下装系统视频教程（GHOST版）,您可以免费下载。
学位法草案完善学位管理体制,国务院学位委员会,学位委员会,学位法,博士,学位,硕士
做电话销售绝不是只有电话你要学会充分利用各种销售媒介结合电话与客户进行互动沟通如广告信邮件目录电子邮件等至于究竟如何使用和组合这些媒介后文有详细介绍最重要的是你要学会变换不同的形式传达不间断的信息以保持与客户的联络做生意很基本的一点就是不要让客户和你断绝联系每次沟通都要留有余地做好电话销售的技巧心得分享在开始打电话之前...
订单自动匹配系统带预设代理后台多套前端uniApp，后端vue，代理端vue，全部开源。
